ROV K2

K2 ROV Prosjekt

Vi bygger neste generasjons undervannsfarkoster for utforskning og konkurranser. K2 er modulært, kraftig og designet for robust feltbruk.

Vår ROV-utvikling har fokusert på praktisk ingeniørarbeid, samarbeid med næringslivet og open-source verktøy for kontroll og datainnsamling.

2+
År utvikling
2
ROV-er
~30
Teamstørrelse
Spesifikasjoner GitHub Prosjekter

Utforsk K2 ROV i 3D

Tekniske høydepunkter: 8 vectorized thrustere • 6 DOF • Modulært batteri- og styresystem

Tekniske Spesifikasjoner

K2 representerer neste generasjon ROV-teknologi med modulært design og fokus på feltdrift og konkurranser.

8 Vektoriserte Thrustere

Presis vektorkontroll gir fin manøvrering i alle akser for inspeksjon og stasjonshold.

6 Frihetsgrader (6 DOF)

Full bevegelsesfrihet for komplekse oppgaver, inkludert pitch, yaw og roll.

Modulært Kraftsystem

Rask utskifting av batteripakker og modulære koblinger for feltvedlikehold.

Under finner du detaljerte spesifikasjoner delt i hardware, sensorpakke, kontroll & kapabiliteter samt programvare og integrasjon.

Hardware Spesifikasjoner

K2s ramme er bygget i korrosjonsbestandig aluminiumlegering med vektorisert thrusteroppsett for maksimal manøvrerbarhet. Elektronikk er plassert i dykkertette kapslinger med raske service-tilkoblinger.

Thrusterkonfigurasjon benytter kommersielt tilgjengelige, feltprøvde motorer med vektoriserte braketter.

  • Ramme: 6061-T6 aluminium, anodisert
  • Dimensjoner (L×W×H): 800mm × 600mm × 400mm
  • Vekt i luft: ~25kg; vekt i vann: ~2kg (litt positiv oppdrift)
  • Thrusters: 8 × Blue Robotics T200, maks thrust 5.25 kgf
  • Elektronikk: Custom PCB, NUCLEO-F767ZI (STM32F767)
  • Dypvannsklassifisering: 100m drift, 150m maks

Programvare og Integrasjon

Vi følger en åpen kildekodefilosofi: firmware, topside-apper og verktøy er tilgjengelige i våre GitHub-repositorier.

Teknisk dokumentasjon

  • Brett: STM32 Nucleo F767ZI
  • Firmware: Zephyr RTOS v4.2 (C/C++)
  • Network: Statisk IP 192.168.1.100, Subnet 255.255.255.0, UDP-port 12345
  • Tråder: Main (initialisering), UDP (mottar packets), Control System (PID-utregninger 6DOF), CANbus (sender/mottar CAN-data)
  • UDP-pakke struktur: uint32_t sequence (sekvensnummer), uint64_t payload (6DOF + aux), uint32_t crc32 (CRC32 validering)
  • Payload (64-bit bitmasking): Bits 0-7 Surge, 8-15 Sway, 16-23 Heave, 24-31 Roll, 32-39 Pitch, 40-47 Yaw, 48-55 Light (0-255), 56-63 Manipulator (0-255)
  • Protokoll: Custom binary over UDP med CRC32-sjekk for integritet
  • Topside: Python app, cross-platform
  • Video: H.264, lav latens (<100ms)
  • Logging: CSV/binary med synkroniserte tidsstempler
  • Repoer: K2-Zephyr, Topside

GitHub Prosjekter

Våre open-source bidrag til undervannsteknologi

Kontrollsystem UI

Mockups for operatørgrensesnitt og instrumentpanel

Prosjekt Tidslinje

Fra idé til virkelighet - vår reise med undervannsteknologi

Teknisk Dokumentasjon

Utforsk vår tekniske dokumentasjon organisert etter kategori

WIKI
GitHub Nettside Wiki

Guid for oppsett, utvikling og deployment av nettsiden. Inkluderer troubleshooting.

UiASub/uiasub.github.io/wiki • Kontinuerlig oppdatert
Åpne Wiki
FW
K2-Zephyr Firmware

Repository for stm32 nucleo control system for ROV K2. Håndterer motorstyring, sensorer, PID-regulatorer og UDP-kommunikasjon med topside.

C/C++ • Zephyr • NUCLEO-F767ZI
Åpne
APP
Topside App

Cross-platform operatør-applikasjon bygget med Python. Sanntids video, telemetri, joystick-input og datalogging.

Python • Flask • Joystick
Åpne